Simulação De Movimentação De Robô Utilizando Pomdp Programado Em Python

Por Souza, Vitor Amadeu

Publicado por Clube de Autores

Portuguese 110 páginas 2024 ISBN 3410007198889

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Sobre este libro

Este livro visa introduzir e explorar o conceito de Processos de Decisão Markovianos Parcialmente Observáveis (POMDP), aplicados a um cenário prático usando Python. Em particular, o foco está na simulação de um robô que opera em duas salas com diferentes condições de limpeza e toma decisões com base em informações parciais sobre o ambiente. Os POMDPs são uma extensão dos Processos de Decisão Markovianos (MDPs) que permitem modelar situações onde o robô ou agente não tem acesso completo ao estado atual do sistema, mas sim a observações que fornecem informações parciais. Isso é fundamental em cenários onde a percepção do ambiente é limitada ou ruidosa. O livro cobre a definição dos estados possíveis (Limpo, Sujo A, Sujo B), as ações possíveis (Esquerda, Direita, Aspirar) e as matrizes de transição de estados ocultos que determinam a probabilidade de mudança de estado em cada sala. Além disso, apresenta funções para observar o ambiente e simular a trajetória do robô, ilustrando como a teoria dos POMDPs é aplicada para resolver problemas de decisão em condições de incerteza.

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